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SA341/342"小羚羊"轻型直升机由原法国宇航公司(现欧洲直升机公司法国分公司)和英国韦斯特兰直升机公司共同研制。研制计划最初由法方提出，旨在取代"云雀"II直升机。"小羚羊"在1964年开始设计，采用"云雀"II的传动系统、透博梅卡公司的"阿斯泰阻"III发动机和于德国伯科夫公司联合开发的旋翼桨叶。1967年，法、英两国签定共同研制和生产的协议，第一架原型机称为SA340，在1967年4月7日首飞；第二架原型机称为SA341，于1968年4月首飞。
“小羚羊”在20世纪70-90年代是一种非常优秀的直升机。除了英国和法国外，埃及和南斯拉夫也获得专利得以生产“小羚羊”直升机。到1991年6月30日，英法共向世界上41个国家交付了1254架“小羚羊”直升机，包括英国、法国、中国、伊拉克、爱尔兰、摩洛哥、安哥拉、南斯拉夫、埃及等。其中英国装备了282架，法国装备了357架以上，埃及装备了190架，伊拉克装备了81架，中国只引进了8架。
除了用作空中指挥、对地侦察等行动外，“小羚羊”还可承担一定的对地打击任务，这也是当时解放军陆航会装备它的原因之一。其通常武器挂载为2个68mm或70mm火箭吊舱，或4-6枚"霍特"反坦克导弹，或7.62mm或20mm机枪/炮。其中，南斯拉夫型装备4枚AT-3反坦克导弹和2枚SA-7空空导弹，而中国型“小羚羊”则装4枚"红箭"-8反坦克导弹。
中国陆航曾经装备小羚羊直升机
据专家介绍，在武装直升机极度匮乏的年代，这批“小羚羊”在解放军陆航中起到了很大的作用。在“小羚羊”直升机的基础上，中国陆航探索出了一条直升机反坦克的战术，也为中国以后组建陆航武装直升机部队打下了基础，现在基本已退役。
1982年的英阿马岛战争中，“小羚羊”直升机在英军的垂直登陆作战中发挥了重要作用。该机与英海军的其它直升机一起，将英军突击队员和所需物资大量运往上岸，使英军能迅速建立滩头阵地。在此后的行动中，英军多次使用“小羚羊”等直升机实施蛙跳战术，大大加快了部队进攻的速度，取得了很好的效果。
